【摘 要】
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针对多机器人系统编队控制问题,提出一种基于时变密度函数（time-varying density functions,TVDF）的覆盖控制方法。通过TVDF分别对不同机器人所处的粗略参考位置进行数学描述,
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针对多机器人系统编队控制问题,提出一种基于时变密度函数（time-varying density functions,TVDF）的覆盖控制方法。通过TVDF分别对不同机器人所处的粗略参考位置进行数学描述,仅凭借引入的连续时间覆盖算法（continuoustime coverage algorithm,CTCA）和分布近似（distributed approximations,DA）从邻近机器人得到相关的位置信息,对相应的目标区域进行质心Voronoi划分,获取局部最优解。进行大量实验及模拟仿真,将提出的控
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