【摘 要】
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针对欠驱动自主水下航行器（AUV）的三维直线路径跟踪和避障控制，基于级联控制策略设计了运动学和动力学控制器。首先，在设计运动学控制器时考虑了纵倾和艏摇角速度存在的约束，应用
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院; 九江职业技术学院机械工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金(基金号51279039)
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针对欠驱动自主水下航行器（AUV）的三维直线路径跟踪和避障控制，基于级联控制策略设计了运动学和动力学控制器。首先，在设计运动学控制器时考虑了纵倾和艏摇角速度存在的约束，应用模型预测控制（MPC）设计了最优导引律。然后，考虑了推进器转速和舵角的饱和，应用滑模控制（SMC）技术设计了动力学控制器，从而保证了系统的鲁棒性。最后，通过仿真实验与基于视线法（LOS）导引律的传统控制方法进行了对比，仿真结果表明该方法不仅可以改善欠驱动AUV对三维直线路径的跟踪效果，而且可以有效减少舵角的饱和现象。
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