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针对当前机械手运动控制方法存在复杂度高、控制效果不理想的问题,提出物联网下并联机械手级联式控制方法。设定已知机械手,其连杆长度与关节角度均为已知值,以计算机械手正运动学解。根据机械手正运动学解,得到其运动学逆解。基于机械手运动学分析,引入级联式控制方式。根据级联方法具有的特性,提出将设计并联机械手非线性控制器转换为设计两个结构简单的线性控制器理念,即据级联方法将机械手轨迹跟踪控制分解为朝向角控制和坐标轴定位问题。利用角速度和线速度设计朝向角控制律下的线性控制器。设定两个非线性时变子体系,其中一个体系