【摘 要】
：
传统的遗传算法由于具有收敛速度较慢、局部搜索能力差等缺点，在解决机器人路径规划问题时得到的解的质量不高。为了进一步提高规划效果，将路径的长度和拐点数量同时作为适应度评估指标，并对轮盘赌选择法进行了改进，设计了自适应交叉算子和变异算子，提出了一种新的自适应遗传算法。在栅格环境下进行了实验。结果表明，该算法与传统遗传算法和文献[12]的自适应遗传算法相比平均最短路径缩短了9.90%和5.37%，路径的
论文部分内容阅读
传统的遗传算法由于具有收敛速度较慢、局部搜索能力差等缺点，在解决机器人路径规划问题时得到的解的质量不高。为了进一步提高规划效果，将路径的长度和拐点数量同时作为适应度评估指标，并对轮盘赌选择法进行了改进，设计了自适应交叉算子和变异算子，提出了一种新的自适应遗传算法。在栅格环境下进行了实验。结果表明，该算法与传统遗传算法和文献[12]的自适应遗传算法相比平均最短路径缩短了9.90%和5.37%，路径的拐点数量和算法收敛的迭代次数也更少，验证了优化的效果。
其他文献
本文对"十三五"期间宁波与长三角其他"万亿GDP"城市房地产市场情况进行了比较研究,深入全面分析房地产市场供需表现、价格波动规律及其与地区经济的协调性等特点,并利用SWOT分析找准发展优劣势,进而提出促进宁波房地产市场平稳健康发展的建议。
为了实现船舶转向过程中的恒定角速度控制，将微分跟踪器引入了模型参考自适应控制，并基于利亚普诺夫稳定性理论证明了船舶航向系统的稳定性。同时考虑到船舶在航向保持过程中要求较高航向控制精度的同时降低操舵能耗，设计了自适应线性二次型高斯最优控制器：首先使用满秩分解最小二乘法辨识船舶航向模型参数；其次使用状态扩张卡尔曼滤波器估计船舶航向和角速度；最后，基于最优控制律跟踪航向及其微分信号。根据国际标准化组织自
公开了一种无缝钢管的大变形冷拔工艺及其生产线,工艺包括:管坯热轧穿孔→荒管热轧冷床输送并在线打头→荒管热装热送→荒管酸洗→荒管磷化→荒管烘干→荒管润滑,冷拔工序采用复合外模,其大体呈喇叭状,包括模孔,模孔包括沿轴向内径依次递减的减径段、减径减壁段及定径段,减径段的内径沿轴向渐变并且内壁母线呈弧线形,减径减壁段的内径沿轴
为了提高温箱的温度控制精度与抗扰能力,提出了一种基于单神经元的自适应改进控制算法。分析了温箱模型及其时延性与传导惯性,将单神经元与经典PID算法相结合,利用单神经元的非线性逼近和自学习能力,实现参数的在线调整,同时利用二次型性能指标对连接权值进行约束调整,提高参数调整稳定性和收敛速度。仿真结果表明,与经典PID算法相比,该改进控制算法具有更快的响应速度和更小的超调量,系统自适应和鲁棒性能得到明显提
2020年以来,为了解新冠肺炎疫情对浙江省经济运行的影响,本人组织调研组赴省内各地企业调研走访。调研发现:疫情爆发使浙江省经济面临空前压力,不同行业受影响程度不一。其中线下消费和传统外贸行业陷入困境,海外疫情蔓延使产业链向外转移放缓及部分境外项目风险暴露,但全省新兴产业、数字经济和高端制造业板块总体向好,后疫情时代浙江经济的隐忧与机遇并存。
随着生产力的提高,在女性觉醒的过程中,曾经专属于男性的英雄主义特质也可以适用于女性,一直作为时代发展的男性开始丧失掌控感。庆帝作为父权制异托邦世界中最高权力掌控者,将传统的英雄主义精神异化为征服和强权,最终众叛亲离。而作为同样的既得利益集团,拥有平等思想的范闲,在成长的过程中不断地经历对女性和弱者的共情共鸣,完成了对英雄主义精神本质的回归与升华。
煤矿井下钻孔施工过程具有非线性及难预测性,钻孔机器人应能根据地层的变化实时自适应调节钻进参数。通过前期大量试验建立了专家数据库,数据库包含了不同岩性、不同倾角及不同深度等的钻进控制向量,为自适应钻进提供了丰富的基础数据;形成了一套控制向量差分进化算法,对专家数据库的控制向量进行优化。钻孔机器人以优化后的控制向量进行控制,实现钻进效率较高、钻进事故较少的额定工作状态。
为实现高速列车黏着控制中对期望蠕滑速度的精确跟踪,提出了一种新的蠕滑速度跟踪控制方法.首先考虑牵引/制动动态建立了列车黏着控制系统动力学模型,并将其描述为一个串级非线性系统;然后采用动态面控制方法,并引入自适应技术估计列车模型参数和系统集总不确定性上界,设计了基于自适应动态面的高速列车蠕滑速度跟踪控制策略.所设计的控制策略仅需要较少的模型参数,不依赖难以精确测量的列车质量、车轮黏滞摩擦系数、列车基
近日,中国科协正式公布了我国高质量科技期刊分级目录总汇,《中国非金属矿工业导刊》入选中国地质学会评选的"地学领域高质量科技期刊目录"。中国知网"2021版中国学术期刊影响因子年报"权威发布,《中国非金属矿工业导刊》期刊综合影响因子0.553,为近五年最高值,较2018年提升189.53%,在同类期刊中排名较2018年提高14名;
目的分析外伤性鼓膜穿孔患者采取经耳内镜下耳屏软骨-软骨膜骨膜修补,重组表皮生长因子与微波治疗的临床效果。方法纳入本院2019年6月～2021年2月河池市第一人民医院耳鼻喉科门诊收治的外伤性鼓膜穿孔患者60例采取随机数字分配法分为试验组和对照组,每组30例,对照组予以保守治疗,试验组予以经耳内镜下耳屏软骨-软骨膜鼓膜修补、重组表皮生长因子与微波治疗,就两组患者的治疗效果进行对比。结果实验组与对照组相