【摘 要】
：
单目视觉在工业机器人物料抓取中的应用越来越广泛，为了加快基于单目视觉的工业机器人物料抓取系统的投产速度，降低标定误差，提高机器人的作业精度，文中针对眼在手外系统，提出一种新型的标定方法。首先引入自制的标靶并建立标靶坐标系，通过矩阵关系求取机器人世界坐标系与标靶坐标系的关系；然后利用插值线性法求取图像坐标系与标靶坐标系的关系，以获得工业机器人与摄像机之间的映射关系，完成机器人视觉系统的手眼关系标定。
【基金项目】
：
辽宁省教育厅基础研究项目（一般项目）（JYT2020018）； 辽宁省教育部《双座电动飞机驱动电机容错控制关键技术研究》（JYT19002）；
论文部分内容阅读
单目视觉在工业机器人物料抓取中的应用越来越广泛，为了加快基于单目视觉的工业机器人物料抓取系统的投产速度，降低标定误差，提高机器人的作业精度，文中针对眼在手外系统，提出一种新型的标定方法。首先引入自制的标靶并建立标靶坐标系，通过矩阵关系求取机器人世界坐标系与标靶坐标系的关系；然后利用插值线性法求取图像坐标系与标靶坐标系的关系，以获得工业机器人与摄像机之间的映射关系，完成机器人视觉系统的手眼关系标定。实验结果表明：新型手眼标定方法操作简单、标定操作时间短、在线动态抓取误差较小，标定误差可控制在3 mm以内，具有一定的行业应用意义与经济价值。
其他文献
“十四五”期间，在数字化浪潮和构建世界一流财务管理体系的双重驱动下，央企财务共享中心面临着数字化带来的全新挑战和机遇，而RPA作为一种新型的自动化技术，在数字化转型这一长期系统性工程中发挥了重要作用，已经成为央企财务共享中心数字化转型的重要推手。本文结合RPA技术的自身特点及发展趋势，着重探讨了在央企财务共享中心使用RPA技术的应用价值和典型场景，并通过分析不同RPA业务应用场景，进一步验证了落地
异构件轮廓曲面形貌特征较为复杂,同时受到铸造工艺的影响,毛胚个体差异性较大,若机器人按照统一的示教路径对异构件进行加工将导致磨削空行程、去除过量等问题,加速砂带磨损,严重影响加工效率,因此需要对异构件工件进行三维测量获取轮廓信息,为机器人自适应磨削研究提供基础条件。目前,大部分异构件三维测量研究只能对工件某一表面特征进行检测,或借助旋转平台、粘贴标记点等方法完成不同视角图像的拼接,测量局限性较大。
目的：研究痰结血瘀型桥本甲状腺炎（HT）多模态超声影像与甲状腺功能及抗甲状腺过氧化物酶抗体（TPOAb）、抗甲状腺球蛋白抗体（TGAb）、高迁移率族蛋白B1（HMGB1）及晚期糖基化终产物受体（RAGE）的相关性。方法：选取139例HT患者，根据中医证型不同分为痰结血瘀组58例、气阴两虚组44例、脾肾阳虚组37例。比较3组基础资料、多模态超声影像、甲状腺功能指标[促甲状腺激素（TSH）、游离三碘甲
目的:探讨桥本甲状腺炎合并甲状腺结节良恶性诊断中采取高频超声的应用效果。方法:选取2020年11月—2022年2月天水市第三人民医院收治的桥本甲状腺炎合并甲状腺结节患者64例,所有患者在入院以后均采取高频超声检查。分析高频超声诊断结果,观察良恶性结节影像特征。结果:病理诊断结果显示良性结节、恶性结节分别为56枚、26枚,而采用高频超声诊断分别为58枚、24枚,高频超声诊断的敏感度为84.62%（2
百官谏止明武宗巡游是发生在正德朝的重要政治事件,其高潮在于正德十四年的谏止南巡。朝臣为劝谏武宗采取了多种方式,既援引了诸多法度依据,也提出了具有明显救时色彩的政治主张。但武宗为达到目的,在朝臣集体伏阙谏止时动用罚跪、禁锢、廷杖等专制手段折辱、驱逐了谏臣,然后借口平定宁王叛乱,最终实现南巡。正德君臣关系在此冲突后走向疏离。本文试图以明武宗视角与进谏朝臣两方视角为切入点,一方面在反思武宗巡游事实基础上
研究采用CiteSpace软件对知网数据库融合教育领域进行文献计量分析，通过可视化图谱呈现研究领域的知识结构、研究关联与前沿热点等特点，系统地描绘融合教育研究领域的现状。文章结合融合教育热点文献对融合教育领域的研究现状进行解读，对融合教育领域研究的发展趋势作了系统分析。
科学理论的产生与发展和人类社会的实践是紧密联系的，人类社会在发展进程中所面对的困境和难题必然促进科学理论的不断创新。高新技术的应用导致跨界损害后果的行为虽然不被国际法所禁止，但已成为当前国际关系中突出的焦点问题。有鉴于此，动态发展的国际法亦需进一步发展完善，就预防义务的相关实体规定必须随着科学技术的应用不断加以完善，课予行为主体在跨界损害领域中应有的法律义务，在实施国际法不加禁止行为时采取预防性措
通过对矿山发展形势和市场需求的研究，冀东发展集团河北矿山工程有限公司在左权金隅水泥有限公司建立智慧矿山试点工程。经过不断探索和尝试，初步建立智慧矿山运行系统，实现了智能配矿、智能生产管理、智能安全环保管理、现场实时监控等多项实用功能。为稳步推进左权金隅水泥有限公司智慧矿山建设，我公司引进了新能源纯电动矿车，在此纯电动矿车平台上进行无人驾驶软、硬件技术的开发及应用，经过两个月的试运行，取得了良好的效
公共建筑已经成为建筑行业节能减碳的重要领域。双碳背景下，针对公共建筑在运行过程中的碳排放现状、规律及减排路径开展研究。通过文献调研的方法，全面掌握北京市大型公共建筑的建筑规模、能源结构、能耗强度、能源政策、技术发展情况等；在此基础上，确定北京市大型公共建筑的碳减排路径及重点任务，进一步预测公共建筑碳排放强度及碳排放总量。
文章研究在信息产业数字化环境下实现展示空间模块化的有效途径。分析当前展示空间发展现状和存在的问题，从服务设计的角度出发对服务设计和模块化设计手法进行分析，探索基于服务设计理念下的展示空间模块化设计原则和方法。运用模块化设计原理，通过对展示空间系统构建、产品平台建设和模块组合配置的研究，提出在数字信息时代下的展示空间模块化系统设计，为将来驱动展示设计商业化发展模式、增强展示设计市场存活率进行尝试性的