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坦克炮控伺服系统存在低速摩擦，摩擦环节不但造成系统的稳态误差，而且导致极限环振荡、低速爬行等现象。提出基于Lyapunov稳定理论的滑模控制方法，通过Lyapunov稳定理论获得控制量，同时克服参数不确定性和补偿非线性摩擦力矩，从而保证跟踪误差渐进收敛。仿真结果表明该设计方法大大优于经典设计，为炮控伺服系统实际设计提供了一种可行的新方法。