【摘 要】
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针对未知环境中机器人局部地图的构建问题,提出一种激光测距的离散数据自适应曲率估计算法。采用该算法对预处理后的激光扫描数据进行环境特征分割,然后提取并描述环境特征,
【机 构】
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湖南大学电气与信息工程学院,湖南工程学院,
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针对未知环境中机器人局部地图的构建问题,提出一种激光测距的离散数据自适应曲率估计算法。采用该算法对预处理后的激光扫描数据进行环境特征分割,然后提取并描述环境特征,最后根据特征元素集构建局部地图。仿真和实验结果表明,该方法能准确地描述结构化室内环境,有效地描述和表征了实验环境。
In order to solve the problem of robot local map construction in unknown environment, an adaptive curvature estimation algorithm based on laser ranging is proposed. This algorithm is used to segment the environmental features of preprocessed laser scanning data, and then extract and describe the environmental features. Finally, the local maps are constructed based on the feature elements. Simulation and experimental results show that this method can accurately describe the structured indoor environment and effectively describe and characterize the experimental environment.
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