被动腕关节曲面跟踪的模糊柔顺控制

来源 :轻工机械 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zjuxy2001

【摘要】

：

介绍了一种利用被动腕关节的曲面柔顺研抛工具系统的结构原理,阐述了利用弹性适应体与直线步进电机的系统力控制方案,通过将力/位混合空间解耦,在独立的力空间对法向力进行主

【作者】

：

邬铭铭曹立中李登奎徐岳锋杨能梁秦锋

【机构】

：

浙江春晖智能控制股份有限公司

【出处】

：

轻工机械

【发表日期】

：

2011年2期

【关键词】

：

金属加工被动腕关节柔顺控制模糊PID 虚拟仪器 metal processing passive wrist compliant control f

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介绍了一种利用被动腕关节的曲面柔顺研抛工具系统的结构原理,阐述了利用弹性适应体与直线步进电机的系统力控制方案,通过将力/位混合空间解耦,在独立的力空间对法向力进行主动控制。建立了力控制系统模型。采用模糊PID控制算法对控制参数进行实时整定,利用Simulink对控制系统性能进行了仿真实验。使用LabVIEW编制了控制系统软件,并结合一种自由曲面形状工件进行了法向力控制实验。仿真和实验结果均表明系统动态特性良好,对法向力的控制效果较好。图9表1参10

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