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多机器人协同作业广泛用于多机协同搬运、冲压、焊接等领域,具有更高的精度,更灵活的工况执行能力。协同系统的插补算法与力/位控制性能共同决定了协同作业的轨迹平滑性和稳定性,也直接影响着系统的承载性能与作业质量。作者针对双机器人协同搬运过程中的力/位控制技术展开了研究。首先,分析了双机器人协同搬运工况的夹持特征和受力状态,建立了协同搬运系统的理想数学模型。接着,依据主从机器人2阶阻尼系统的数学模型,采用双机器人主从协同控制模式,分别设计力/位控制策略;提出主机器人采用基于理想位置的优化模糊自整定位置控制,从机器