【摘 要】
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现有的水下结构光测量技术存在扫描速度慢的问题,无法实时获得被测物体的信息。而水下机器人在自主作业时想要能够及时地调整机械抓手,就要求扫描测量的时间越短越好;只有扫
【基金项目】
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国家自然科学基金,超大尺度线结构光传感器及扫描测量中的关键技术研究(61571408)
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现有的水下结构光测量技术存在扫描速度慢的问题,无法实时获得被测物体的信息。而水下机器人在自主作业时想要能够及时地调整机械抓手,就要求扫描测量的时间越短越好;只有扫描时间远短于水下机器人的自身调整时间,瞬时获得被测物体的三维信息,才能实时地操作抓手完成抓取等任务。本文采用高帧频相机,扫描过程中连续采集图像,扫描完成后直接对图像信息进行处理。与常规的扫描系统相比,本文所提出的快速扫描在采集图像时每一帧仅需6.67毫秒,极大地提高了扫描效率。
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