【摘 要】
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自动导引车(AGV)被广泛地应用于各个行业的柔性搬运工作中,针对AGV故障诊断应用需求的日益提升,提出了一种AGV故障诊断方法。首先,利用一组卡尔曼滤波器对AGV运动状态进行预
【机 构】
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工业和信息化部电子第五研究所,广州智能装备研究院有限公司
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自动导引车(AGV)被广泛地应用于各个行业的柔性搬运工作中,针对AGV故障诊断应用需求的日益提升,提出了一种AGV故障诊断方法。首先,利用一组卡尔曼滤波器对AGV运动状态进行预测,提取预测残差对应的马氏距离作为故障特征;然后,利用混合粒子群算法优化BP神经网络的初始权值及阈值,根据故障特征输人数据给出最终诊断结果。通过AGV在正常和故障状态下的实验数据,验证了所提出算法的有效性。
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