陈永福1951年出生于西安市，祖籍河南温县陈家沟，陈氏二十世。解放前因战争和天灾频发，很多陈家沟人都辗转定居西安，其中有很多太极拳名家。练太极拳已是他们的一种生活方式，所以就把太极拳这颗种子播撒到了古城西安的热土之上。
　　陈永福6岁的时候就经常看长辈们练拳，并帮忙抬大刀等器械，感觉很有趣。族爷陈金榜就教他一些太极拳的基本动作。从此，他就练着玩。他还经常去一街之隔的族姑陈立清家，看到有一些人在平房里学拳，感到很好奇。从长辈的言语中才知道面前这个和蔼可亲的姑姑是位太极拳名家陈立清，系陈氏十九世，陈氏太极拳第十一代传人。
　　1960年，9岁的陈永福正式跟姑姑陈立清大师学习陈氏太极拳小架。陈立清对他说：“在家里我是你姑姑，练拳时我就是你师父，你一定要认真习练。”师父对他要求严格，常说学拳容易改架难，每招每势都必须准确到位，光是一招金刚捣碓就学了一年时间。练习拳术套路的时候，师父要求他从基本功做起，常说练拳不练功，到老一场空。每招每势小腿肚都要贴着地走低架，如果练的好了就奖励一块水果糖，如果一次能坚持练3—5遍就奖励一块点心。当时正值困难时期，糖和点心可是稀缺之物。为了得到表扬，他每天早早起床，天不亮就跑到朝阳门外的树林里，把棉袄往树上一挂就练起拳来，快到上课时间又赶快跑去学校上课。学习单刀套路的时候没有刀，师父就找来一根木棍，一头染成红色，一头染成白色，他就把木棍当单刀，练得虎虎生风。就这样日复一日，年复一年，随着年龄的增长，师父对他的要求也越来越严。师父常说：“厥屁股洼腰拳艺不高。”时刻强调要立身中正，稍一弯腰师父就拿擀面杖在腰后打一下，腰部常常是青一块紫一块的。每套拳一练就是成十遍，中间不能休息，冬天都练得是一身的汗水。就这样，在师父的教导下，他学习了陈氏太极拳小架一路、二路、单刀、单剑、春秋大刀、双锏、梨花枪等太极拳和太极器械套路。
　　1969年，陈永福响应国家号召上山下乡，回到了家乡陈家沟村，临行前师父给老家的亲戚写了一封信，让给他继续教拳。但当时正值文革期间，满街贴的都是大字报，人心惶惶，还有谁敢练拳。每天他除了下地干活外，就偷偷地到村里去找会拳的长辈习拳，关起门来在家里和年龄相仿的伙伴一起切磋技艺，比试推手。家乡人对他十分照顾，农闲的时候，他就返回西安去向师父请教，住上一两个月又要返回陈家沟。那时候，火车速度很慢，从西安到洛阳要10多个小时，从洛阳下车再转车到泗水，从泗水坐船过黄河，过了黄河背着行李步行二十多里路才能到陈家沟村，就这样持续了近两年的时间。
　　1971年招工他被分配到河南焦作矿务局李封煤矿工作，师父又书信一封，让他有空去沁阳县的族叔陈立宪那里学拳。那时他刚刚二十岁，正是身强体壮的时候，在工作中搬大石头砌隧道，别人都嫌累，他却干得起劲。每搬一块石头他都体会怎样去用腰劲，把工作也当成是练功的一部分。每个星期六下午借辆自行车就往叔叔家赶，从单位到沁阳约有60里路，当时路不好走，坑坑洼洼。他急着赶路，骑得快，颠簸的屁股都坐不到车座上，只能站起身来骑自行车。路和自行车都不好，一路上车链条要掉好几次，按车链条时弄得两手都是黑油，到家后顾不上休息就开始练拳。陈立宪老师人称“陈三绝”，他在太极拳术、中医骨伤和建筑设计方面都有很高的建树。曾在黄埔军分校当过武术教练，对内气运行和推手等方面深有体会。有时还会在家里碰见陈家沟村里来的太极拳名家，族爷陈茂森就曾在族叔陈立宪家小住一段，他经常听长辈们讲拳、解拳，得到了长辈的悉心指点，使他在内气运行和推手技击方面有了很大的提高。
　　1975年他调回西安，在铁路部门工作，又继续跟随陈立清学拳。从1975年至1987年的十几年间，他参加全国各类太极拳比赛均获佳绩，师父看在眼里喜在心头。因陈立清大师在全国有很高的知名度，时常有太极拳习练者登门求教。记得有一次一位美国人登门来访，他在美国曾习练拳击，在中国习练太极拳已有多年，身材魁梧，有两米多高。他提出来要和陈永福试试推手。刚转了一圈陈永福一个掤劲，他就失去重心向后倒去，陈永福见状赶快伸手去拉怕他摔倒，不料他反而顺势向前猛推，陈永福没有接招顺势坐在椅子上。陈立清看了陈永福一眼说：“你不要有啥顾虑，和他好好转一转。”陈永福站起身来，对方一个拥劲急速压来，陈永福见状顺势捋中带探拿住对方手腕，对方急忙抽身，陈永福顺势一肘就把对方打了出去倒在地上。对方站起身来揉揉手腕和胸口不愿服输。下个回合，只见美国人双掌向陈永福胸口使劲按来，陈永福双臂逆缠化去来劲，一个迎门靠又把他打了出去躺在床上。这时陈永福示意他起来再试一试，只见他浑身发抖不敢应战。这位美国人、被陈永福高尚的武德和高超的技艺所深深折服，连忙伸出了大拇指赞不绝口。像这样的情景曾发生过多次，使登门拜访者无不佩服太极拳的威力。
　　人常说陈氏太极拳大架不出村，小架不出门。小架是功夫架，看家拳，轻易不能外传。随着社会的发展，陈立清大师打破旧规，立志要弘扬陈氏太极拳，使更多的人享受到太极拳的快乐。在众人的支持下，1984年5月经西安市体委批准，成立了西安萃华武术馆。当时是西北地区成立的第一家民间武术馆。陈立清任馆长，陈永福任副馆长。武馆成立之后就着手教练员的培训工作，第一批培养的40多位教练员在太极拳教学中发挥了积极的作用。1986年武馆从南郊翠华路搬到了北郊马旗寨，在北郊又培养了一大批太极拳习练者。1998年陈立清大师提出自己年事已高，想由陈永福接任馆长，陈永福考虑到自己还要上班，恐不能担此重任，所以没敢答应。
　　1999年武馆换届改选，陈立清大师80岁高龄从馆长职位退下来，陈永福出任了武馆第二任馆长。他深感自己肩上的重任，于是2001年提前从单位退休，全身心的投入到武馆的工作之中。他发现很多人都喜欢到环境优雅、空气清新的公园里去锻炼身体，为了太极拳更广泛的传播，退休后一个月就把武馆从北郊搬到了兴庆公园。通过不断的努力，武馆相继在广东惠州、东莞、江苏昆山、陕西咸阳等地开设分馆，在西安市开设多家陈氏太极拳辅导站。他在扩大武馆影响力的同时，从没放松对自己的要求，除了有全国重大赛事出去讲学表演之外，他每天都坚持去武馆练拳、教拳。当你走到兴庆公园北门里积庆殿旁，听到从九龙坛的亭子里传出的振脚声，这一定是陈永福大师练拳的声音。无论春夏秋冬，他只要一起势就是一路、二路、单刀、单剑、春秋大刀、108式长拳、36式等太极拳套路串起来练，一练就是一个小时左右不停歇，任由汗水从脸庞滑落，看着他呼吸自然、气定神闲地在不断的虚实开合中刚柔相济的拳架，自我陶醉的神态，不由地让人心中升起敬佩之情。
　　2001年，他协助陈立清大师出版了《陈氏太极拳小架》一书。2002年受邀录制了由人民体育出版社出版发行的《陈氏太极拳小架一路》、《陈氏太极拳小架二路》、《陈氏太极单刀》、《陈氏太极单剑》、《陈氏春秋大刀》、《陈氏长拳108式》等教学光碟。2006年录制了由中国武术协会审定，国家体育总局武术研究院监制的《世传陈氏太极拳》光碟，被中国武术协会评定为中国传统武术太极拳小架代表性传承人。曾受邀到韩国、日本等国家讲学，受到了热烈的欢迎。
　　自1992年，历届国际太极拳年会和全国重要太极拳比赛都会向他发出邀请，请他去讲学或担当名家表演。只要时间允许，他都会欣然前往。他的表演使很多太极拳习练者大开眼界，了解了这个优秀的武术拳种，对他的功夫赞不绝口，纷纷要求与其拍照合影或索要签名。
　　他的事迹被《中国民间武术名家典》、《陈氏太极拳志》、《国际太极拳传播大使》等书收录。现任西安萃华武术馆馆长、广东惠州中威太极武术馆名誉馆长、河北保定陈氏太极拳协会名誉会长、江苏昆山萃华武术馆名誉馆长、韩国太极拳协会搠捋挤按太极拳学校教授等职务。在他的努力下。把太极拳这颗造福人类身心健康的种子传播到了海内外。他的弟子也遍及大江南北，其中李体育、秦谷雨、宋长平、职永成、董曙光、戴伟、樊振宝、樊小丽、杨云虎、阎安等众多弟子和学员在全国各类太极拳大赛中摘金夺银近千块。有30多人获得了太极拳名师称号，近百人获得国家武术段位，有6人担任了各级武术协会正副主席职务。在陈永福大师的不懈努力下，为全民健身运动，创建和谐社会和陈氏太极拳小架的继承和发展做出了卓越的贡献。