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摘要:针对传统人工势场模型在移动机器人路径规划中存在局部极值的问题,提出了一种改进方法。该方法首先将传统势场模型转换成解空间中寻优的问题,再加入罚因子建立罚函数数学模型。新的势场模型能够有效的使得机器人成功逃逸局部极值点。最后通过MATLAB进行仿真实验,仿真实验结果证明该方法的有效性。
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因此首先应将人工势场进行路径规划的问题转化为优化求解问题,机器人路径规划其实就是寻找环境中某点处的势场下降最快的方向。而机器人处于环境中某一点的势场跟它与障碍物的距离和目标物的距离相关。
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