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期刊论文
双臂SCARA型机器人C空间快速建立算法
双臂SCARA型机器人C空间快速建立算法
来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:gloria_yan
【摘 要】
:
对SCARA型操作臂的C空间作了深入研究,证明了凸多边形障碍物在SCARA型操作臂的C空间中形成一连通的障碍物子空间。依据此定理本论文给出一个双臂SCARA型机器人C空间快速建立算法,算法通过了仿真实
【作 者】
:
钱东海
马毅潇
【机 构】
:
上海交通大学机器人研究所
【出 处】
:
机械科学与技术
【发表日期】
:
1999年1期
【关键词】
:
双臂机器人
SCARA型
操作臂
C空间
算法
机器人
Dualarm robotManipulator of SCARA typeMotion plannin
【基金项目】
:
国家863 网点课题,中日合作基金
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对SCARA型操作臂的C空间作了深入研究,证明了凸多边形障碍物在SCARA型操作臂的C空间中形成一连通的障碍物子空间。依据此定理本论文给出一个双臂SCARA型机器人C空间快速建立算法,算法通过了仿真实验,证明算法可行,效率较高。
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