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期刊论文
同步带传动机械手的建模与振动控制研究
同步带传动机械手的建模与振动控制研究
来源 :机械传动 | 被引量 : 0次 | 上传用户:terreterre
【摘 要】
:
为了实现硅片在测试过程中的自动传输,设计了一种同步带传动的机械手.由于同步带的柔性,在运动的过程中不可避免的带来振动.为了得到平稳的运动,建立了同步带传动机械手的数
【作 者】
:
熊根良
胡泓
张春慨
【机 构】
:
哈尔滨工业大学深圳研究生院
【出 处】
:
机械传动
【发表日期】
:
2006年6期
【关键词】
:
同步带传动
机械手
振动
柔性
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为了实现硅片在测试过程中的自动传输,设计了一种同步带传动的机械手.由于同步带的柔性,在运动的过程中不可避免的带来振动.为了得到平稳的运动,建立了同步带传动机械手的数学模型,从机械设计和控制算法两方面来抑制机械手的振动,并通过计算机仿真进行了验证.
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