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根据磁悬浮系统的动态特性，首先提出了具有非线性鲁棒ＰＩＤ控制器的电－磁耦合磁浮系统的动力学模型，从理论上分析了此系统产生分岔时的复杂动力学行为，给出了Ｈｏｐｆ分岔的参数条件，及控制器参数选取域，以使当参数在某一给定范围内变化时，系统始终保持在渐近稳定的平衡态，且通过对具体磁悬浮系统的数值仿真，表明此电－磁耦合控制系统的动力学行为很复杂，对它进行分析是实现稳定控制的关键，仿真结果与理论分析安全相符；