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轮腿式移动机器人越障运动学建模与仿真
轮腿式移动机器人越障运动学建模与仿真
来源 :机械设计 | 被引量 : 0次 | 上传用户:meidoc
【摘 要】
:
根据轮腿式移动机器人的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了移动机器人的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性,克服了单纯使用D-H规则描述
【作 者】
:
刘佳
李春书
许丽华
尹淑彦
【机 构】
:
邢台职业技术学院机电系,河北工业大学机械工程学院,天津长荣印刷设备股份有限公司,
【出 处】
:
机械设计
【发表日期】
:
2011年08期
【关键词】
:
移动机器人
越障
闭链坐标变换
瞬时重合坐标
运动学
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根据轮腿式移动机器人的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了移动机器人的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性,克服了单纯使用D-H规则描述移动机器人运动状态的局限性,使得移动机器人的运动状态能够用可控量予以表示,仿真证明了建模的有效性和正确性。
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