【摘 要】
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对近十年提出的7种自由度（Degree of freedom,DOF）公式及其主要特点进行回顾。给出基于约束分析的DOF公式的统一形式与基于运动分析的DOF公式的基本形式。给出基于运动分析的DO
【机 构】
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常州大学现代机构研究中心,中国人民解放军解放军理工大学,伦敦大学国王学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51175366,51375062,51365036,51475050)
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对近十年提出的7种自由度（Degree of freedom,DOF）公式及其主要特点进行回顾。给出基于约束分析的DOF公式的统一形式与基于运动分析的DOF公式的基本形式。给出基于运动分析的DOF计算方法与基于约束分析的DOF计算方法。基于DOF公式,确定机构的拓扑结构特征,如机构的DOF、动平台的方位特征集及其维数、独立位移方程数、过约束度、冗余自由度,判定消极运动副与选取驱动副等。揭示DOF公式的物理内涵,即DOF公式表述了机构DOF、拓扑结构与运动方位特征三者之间的映射关系,而机构的拓扑结构和方位特
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