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针对自治式水下潜器(AUV)局部路径规划问题,基于虚拟势场理论研究,提出了虚拟力概念,并设计了一种改进型虚拟势场局部规划算法,解决了经典虚拟势场能算法中存在的零合力与U型障碍的局部极小问题:当AUV陷入局部极小时通过调用相应的逃避算法来摆脱局部极点。仿真结果验证了该算法对于克服虚拟势场能中存在的局部极点的有效性和可行性。