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针对弧焊接机器人的特点,建立了六自由度串联机器人D-H运动学模型,对模型进行了运动学分析。提出了基于多项式函数插值法的空间轨迹规划方案,算例验证显示：手臂运行平稳,空间点全部在机器人工作空间以内。为模拟实际工作过程,进行了虚拟样机仿真,仿真曲线平稳,无骤变现象,验证了该机构的合理性。
基于虚拟样机的六自由度弧焊接串联机器人的运动仿真
【摘 要】
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针对弧焊接机器人的特点,建立了六自由度串联机器人D-H运动学模型,对模型进行了运动学分析。提出了基于多项式函数插值法的空间轨迹规划方案,算例验证显示：手臂运行平稳,空间
【机 构】
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河南工业职业技术学院,华中科技大学机械科学与工程学院
【出 处】
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电焊机
【发表日期】
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2014年9期
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