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论文对一种三平移并联机器人进行了运动学建模，运用矩阵计算方法得到其机构运动学反解，即根据终端执行器的运动规律，求出原动件在单位时间内的位移，进而求得步进电机在单位时间内所发的脉冲数。实验验证该步进电机控制算法的正确性，为并联机器人的运动控制提供了理论方法。
三平移并联机器人控制算法
【摘 要】
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论文对一种三平移并联机器人进行了运动学建模，运用矩阵计算方法得到其机构运动学反解，即根据终端执行器的运动规律，求出原动件在单位时间内的位移，进而求得步进电机在单位时间内
【机 构】
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华中科技大学机械学院,长江科学院仪器所
【出 处】
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计算机与数字工程
【发表日期】
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2015年7期
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