外部主控计算机对机器人多工具调换控制的实现

来源 :机械与电子 | 被引量 : 0次 | 上传用户：mxyyd

【摘要】

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分析了机器人、法兰盘和工具坐标系之间的空间关系,根据机器人运动方程的欧拉变换解和机器人控制命令函数,提出了外部主控计算机对机器人多个工具调换控制的实现方法,摆脱了

【作者】

：

张学民杨曙年邵长峰陈伯淳

【机构】

：

华中科技大学,武汉理工大学,武汉天得科技有限公司

【出处】

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机械与电子

【发表日期】

：

2004年9期

【关键词】

：

主控计算机 MOTOMAN—UP20机器人齐次变换欧拉变换 host control computer MOTOMAN

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分析了机器人、法兰盘和工具坐标系之间的空间关系,根据机器人运动方程的欧拉变换解和机器人控制命令函数,提出了外部主控计算机对机器人多个工具调换控制的实现方法,摆脱了机器人控制柜对可用工具数目和当前工具设置的限制.设计了MOTOMAN-UP20型机器人多工具循环复杂作业控制系统,编制了相应的控制软件,进行了大量的实验研究,并取得了良好的效果.

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