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以虚拟现实建模语言VRML(Virtual Reality Modeling Languange)辅以3DMAX作为建模工具,建立了机器人的三维模型.利用Java与虚拟现实建模语言之间外部编程方式的交互,实现了机器人正运动学、逆运动学及连续轨迹运动仿真.当进行连续轨迹运动仿真时,建立工件的三维模型,提取工件棱边信息,机器人可以实现沿着工件轮廓的三维运动,模拟去除工件毛刺、进行光整加工的过程.仿真以六自由度机器人作为仿真对象,但具有很强的适应性.