【摘 要】
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为了增强4D互动立体游戏仿真模拟平台的刚度和运动性能,将带冗余结构的3RPS/UPS并联机器人应用其中。首先对其结构进行介绍及逆运动学分析,然后针对传统PID控制在控制精度方
【机 构】
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湖南大学电气与信息工程学院,电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室,机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(No.61673163);湖南省自然科学基金(No.2016JJ3045);电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室开发基金(No.2018002)
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为了增强4D互动立体游戏仿真模拟平台的刚度和运动性能,将带冗余结构的3RPS/UPS并联机器人应用其中。首先对其结构进行介绍及逆运动学分析,然后针对传统PID控制在控制精度方面的不足,提出了一种基于神经网络观测器的反演控制方法。最后利用MATLAB对其进行建模以及系统仿真实验,并与传统PID控制以及一般的RBF神经网络自适应控制进行对比。由仿真结果可以看出,根据RBF神经网络观测器估计系统状态值,并应用反演控制理论设计控制器,能实现很好的状态观测,从而实现无需速度信号的位置跟踪。该方法也能够在一定程度上提
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