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目前设计的仿人灵巧手存在成本过高、结构复杂等问题，不利于服务机器人的动作实现与市场拓展。基于此，提出一种简易的仿人灵巧手设计方案。该方案中，仅设计了三根手指，每根手指三个自由度，采用了电机驱动的欠驱动方式，手指每个关节间由交错式钢丝带传动，达到了关节同时转动的设计要求。该设计既完成了仿人动作，又能达到节省空间的目的，且结构简单而紧凑，降低了开发成本。