【摘 要】
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目的 提出一种新型柔性抓取机械手，解决当前抓取机械手结构复杂、驱动单元多、抓取目标物形状和材料受限的问题，确定末端执行元件——柔性片的最佳结构形状。方法 根据输入输出运动特征和实际工作条件完成抓取机械手的原理方案和结构设计，采用悬臂梁的大挠度变形来等效机械手末端执行元件的力学模型，用MATLAB软件中的ode45函数对其进行力学性能求解，并用ANSYS有限元分析软件对倒梯形柔性片进行强度验算。结果
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51909357）；
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目的 提出一种新型柔性抓取机械手，解决当前抓取机械手结构复杂、驱动单元多、抓取目标物形状和材料受限的问题，确定末端执行元件——柔性片的最佳结构形状。方法 根据输入输出运动特征和实际工作条件完成抓取机械手的原理方案和结构设计，采用悬臂梁的大挠度变形来等效机械手末端执行元件的力学模型，用MATLAB软件中的ode45函数对其进行力学性能求解，并用ANSYS有限元分析软件对倒梯形柔性片进行强度验算。结果 完成了柔性抓取机械手的原理方案设计和结构设计，静力学分析得到末端最大变形量的数值结果满足精度要求，确定了机械手末端执行元件的最佳结构形状为倒梯形。结论 在同等条件下，倒梯形柔性片具有更好的弯曲性能，为机械手的抓取提供了更好的柔顺自适应能力；以该结构充当末端执行元件不仅能实现机械手更大的抓持范围，还能更大限度地节省材料。
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