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以平面柔顺五杆机构为研究对象，提出一种柔顺五杆三稳态机构的设计方法。建立了平面柔顺五杆机构的5R 伪刚体模型和势能函数，基于最小作用量原理用约束优化方法确定了单输入柔顺五杆机构的运动位形及势能曲线，提出用势能极小值点数目和位置闭环方程构建优化目标函数，用无约束优化方法来设计柔顺五杆三稳态机构。最后，用两个设计实例证明了该方法可有效用于柔顺五杆三稳态机构的设计。