白噪声干扰下复数图像快速NLM去噪算法仿真

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采用当前方法在白噪声干扰下对复数图像进行去噪处理时,存在去噪效率低和去噪效果差的问题。提出白噪声干扰下复数图像快速非局部均值(Non-local means, NLM)去噪算法,分析白噪声在复数图像中的分布规律,采用主成分分析法对复数图像进行降维处理,在预处理后的复数图像中获取样本区域,对其进行小波系数修正,通过调整图像频带内小波系数相似加权和,控制小波系数之间存在的相似度,与噪声标准差之间为正比关系,利用修正结果计算各小波系数在小波分解后高频子带内的相似度,根据计算得到的相似度调整小波系数,实现复
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针对在系统动力参数不确定、干扰随机性的情况下,对四旋翼无人侦察器非线性模型进行有效控制的问题,建立了侦察器的动力学模型,并提出了一种基于双层回路的非线性控制器设计方法。其外层回路中设计了基于模糊PID(proportional-integral-derivation)控制的控制器来实现高度和位置跟踪;内层回路中利用滑模控制器来实现姿态稳定控制。仿真结果表明,设计的控制器能够使无人侦察器的运动轨迹和
随着机械手抓取物体的多元化发展,研究一种具有广泛适应性的机械手成为领域热点,于是提出结合PID与状态观测器的欠驱动机械手末端控制方法。通过惯性权重值对比例、积分、微分参数进行在线控制,快速获取三个参数的最佳值,改善PID算法的收敛性能。构建常量已知、扰动变量未知的不确定非线性系统,并将机械手的系统函数更新为状态变量形式,通过引入非线性反馈函数抑制系统函数对机械手控制的影响。为了使复杂的欠驱动机械手
针对传统路径规划方法多为全局结构化空间划分,无法根据实时信息设置当前路径最优规划,导致出现碰撞与跌倒问题,提出一种机器人路径分段规划方法。方法以多传感器数据融合作为技术为基础,用单模与零均值的高斯白噪声表示机器人超声波测距传感器误差特征,利用传感器位置估计方差更新状态变量估计值;根据极值点进行路径划分,再进行平滑处理,利用转弯策略实现机器人在各分段点的平稳运行。以机器人定位精度与路径规划为指标进行
针对传统无线传感器网络节点重部署覆盖方法没有进行子群节点局部搜索,导致方法存在覆盖率较低、节点连通性较差等问题,提出基于蛙跳算法的无线传感器网络节点重部署方法,初始化无线传感器网络节点,引入蛙跳算法,将全局的信息交换和子群局部搜索结合,确定无线传感器所能够探测的区域范围,利用微积分方法求解不规则区域,获取网络节点最优解,实现无线传感器网络节点的重部署。实验结果表明,研究方法覆盖率较高、节点连通性较
为了解决步进电机控制过程智能化程度、精度均较低的问题,结合AI技术和闭环控制原理,提出垃圾分类机器人步进电机AI闭环控制方法。分析垃圾分类机器人的工作程序,结合机器人中步进电机的工作模式与基本结构,构建对应的步进电机数学模型;以闭环控制原理为基础,设计并安装控制器设备,结合AI技术实现对步进电机位置的检测,分别从速度、细分换向等方面实现垃圾分类机器人步进电机的闭环控制。仿真结论表明:设计的闭环控制
基于麦克纳姆轮的全向移动机器人在行驶中极易滑动而导致实际航向偏离设定值,为提高其行驶航向准确性,在分析其运动学模型之后,提出一种对其行驶航向进行实时修正的控制算法——模糊PI控制算法。以姿态角度传感器反馈的航向角偏差和偏差增量作为输入量,通过模糊化、模糊推理和去模糊化三个步骤实现其行驶航向的实时修正,解决机器人行驶航向偏离目标航向和运动不平稳的问题。结果表明,当机器人航向角偏差在35~40°之间时
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传统工业机器人导航交互控制方法无法实现离线采集数据,实际应用中具有一定局限性,导致传统方法下工业机器人导航出现较大偏差。提出基于智能终端的工业机器人导航交互控制仿真方法。方法将全球定位系统、低功耗蓝牙无线网络以及惯性测量单元组成的交互传感器作为智能终端,经对准手段处理智能终端的惯性传感器后,获取导航交互控制系统的状态和观测方程,结合蓝牙无线网络离线采样数据,完成工业机器人定位。以定位结果为基础,采
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