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对于本体姿态受控而位置不受控的空间机器人系统,考虑存在参数不确定性,本文在任务空间内提出了一种复合自适应控制方法,证明了这种自适应方法不但可以保证末端执行器任务空间内位置轨迹跟踪误差的渐近收敛,而且还可保证关节空间内角速率偏差及估计误差的渐近收敛.仿真结果验证了算法的有效性.
任务空间内空间机器人的复合自适应控制
【摘 要】
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对于本体姿态受控而位置不受控的空间机器人系统,考虑存在参数不确定性,本文在任务空间内提出了一种复合自适应控制方法,证明了这种自适应方法不但可以保证末端执行器任务空
【机 构】
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北京控制工程研究所
【出 处】
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航天控制
【发表日期】
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2001年1期
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