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设计了一种具备握力感觉反馈功能和具有较高灵活度的新型5自由度假手。采用耦合机构设计了假手的5个手指,每根手指分别通过置于手掌内部的一枚直流电机进行独立驱动。嵌入式的控制系统采用基于双数字信号处理器(DSP)的分层结构,在不同控制层中实现肌电信号(EMG)处理,握力感觉反馈,运动控制以及传感器信息处理,提高了实时性和集成度。基于表面电刺激原理设计了电刺激器,并结合力矩传感器构成握力感觉反馈系统,实验表明,该感觉反馈系统能准确地向人体反馈假手握力。