【摘 要】
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四旋翼飞行器的设计核心是姿态解算以及飞行控制两部分。针对四旋翼在采用捷联式惯性导航时的姿态漂移以及不同环境下飞行器稳定性不可靠等问题．常用的姿态解算控制方法很难实
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四旋翼飞行器的设计核心是姿态解算以及飞行控制两部分。针对四旋翼在采用捷联式惯性导航时的姿态漂移以及不同环境下飞行器稳定性不可靠等问题．常用的姿态解算控制方法很难实现机体姿态的准确解算与稳定控制。为此提出了一种采用自适应互补滤波进行姿态解算的双闭环PID增稳控制优化方法。利用磁感器和加速度计对陀螺仪进行融合校正，以补偿陀螺仪数据偏差引起的姿态漂移误差；最后以角速度和姿态角度为输入值的内外双环PID控制器，抑制了角速度波动引起的控制误差．实现了对机体姿态的准确解算和稳定控制，完成了对机体姿态控制的优化设计，验
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