机械臂轨迹的分层循环MPC跟踪控制策略 2020年度山东省职业教育研究项目(20SVE200)

来源 :制造技术与机床 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jw____

【摘要】

：

为了实现机械臂对给定轨迹的高精度实时跟踪,设计了分层循环MPC控制器。建立了6自由度机械臂的动力学模型和状态空间模型。从分钟级控制器和秒级控制器2个层次设计了控制器,分钟级控制器使用MPC控制实现,用于改善对给定轨迹的跟踪精度;秒级控制器使用PID控制实现,用于改善控制的实时性。将秒级控制器的控制结果反馈给分钟级控制器,分钟级控制器对控制律进行实时优化,实现了分层循环控制。经仿真验证,PID控制下机械臂末端轨迹的SSE为1840.9,分层循环MPC控制下机械臂末端轨迹SSE为1221.3,比PID控制结果

【作者】

：

李丽孙广俊

【机构】

：

泰安技师学院数控技术系

【出处】

：

制造技术与机床

【发表日期】

：

2021年8期

【关键词】

：

机械臂轨迹跟踪分层循环MPC控制分钟级控制器秒级控制器

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