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机械臂轨迹的分层循环MPC跟踪控制策略 2020年度山东省职业教育研究项目(20SVE200)
为了实现机械臂对给定轨迹的高精度实时跟踪,设计了分层循环MPC控制器。建立了6自由度机械臂的动力学模型和状态空间模型。从分钟......
期刊
机械臂
轨迹跟踪
分层循环MPC控制
分钟级控制器
秒级控制器
机械臂轨迹的分层循环MPC跟踪控制策略
为了实现机械臂对给定轨迹的高精度实时跟踪,设计了分层循环MPC控制器.建立了6自由度机械臂的动力学模型和状态空间模型.从分钟级......
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