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机械臂轨迹的分层循环MPC跟踪控制策略 2020年度山东省职业教育研究项目(20SVE200)

为了实现机械臂对给定轨迹的高精度实时跟踪,设计了分层循环MPC控制器。建立了6自由度机械臂的动力学模型和状态空间模型。从分钟......

期刊

机械臂轨迹跟踪分层循环MPC控制分钟级控制器秒级控制器

机械臂轨迹的分层循环MPC跟踪控制策略

为了实现机械臂对给定轨迹的高精度实时跟踪,设计了分层循环MPC控制器.建立了6自由度机械臂的动力学模型和状态空间模型.从分钟级......

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