【摘 要】
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针对一类具有非匹配不确定性的多变量系统，提出了一种递阶结构的高阶终端滑模控制方法。将多变量系统变换为解耦块能控标准型。采用非奇异终端滑模，结合微分估计器，设计高阶滑模
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针对一类具有非匹配不确定性的多变量系统，提出了一种递阶结构的高阶终端滑模控制方法。将多变量系统变换为解耦块能控标准型。采用非奇异终端滑模，结合微分估计器，设计高阶滑模控制策略，使输入输出子系统的状态在有限时间内收敛至平衡点，内部子系统的状态收敛至平衡点的邻域内。所提方法可以简化系统结构，消除控制抖振，通过控制器参教和非匹配扰动的上芥可以估计系统状态的收敛范围。仿真结果验证了该方法的有效性。
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