【摘 要】
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为提高支撑轮式管道机器人驱动效率、改善其性能，对管道机器人变径机构进行了优化设计。通过变径原理阐述及动力学分析，建立机构优化数学模型。基于ADAMS参数化建模和优化设计
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为提高支撑轮式管道机器人驱动效率、改善其性能，对管道机器人变径机构进行了优化设计。通过变径原理阐述及动力学分析，建立机构优化数学模型。基于ADAMS参数化建模和优化设计功能，以高灵敏度设计参数为优化变量，考虑机构几何学、运动学及动力学约束条件，以变径过程驱动电机转矩最小为目标对其展开优化设计。优化后电机最大输出转矩较优化前减小45.2%，优化效果明显，为管道机器人设计提供了参考。
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