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针对Delta机器人刚度性能指标的优化，提供一种基于其尺度参数切实可行的设计方案。通过逆运动学、雅可比矩阵和刚度公等数学方法，求解该并联机构的刚度和尺度参数之间的函数关系，并以此为目标函数。继而，经过对遗传算法运行机理的分析和对适应度函数、遗传操作的研究，实现了在Matlab环境下的遗传算法求解函数优化问题的仿真。仿真结果表明，该算法可以快速地收敛到全局最优解，适用于在满足Delta机器人设计的其他特性要求的前提下优化机器人机构的刚度。