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从摄动齐次变换出发，通过对机构各原始的小位移矢量进行合成，系统讨论了机器人手部的位姿误差。进一步通过对补偿摄动运动在各单自由度关节上的分配，建立了ＬＸＲ－Ⅱ型内喷式机器人的误差补偿模型。对系统补偿前后的位姿精度进行了仿真。
油罐内喷漆机器人位姿误差补偿的摄动建模与仿真
【摘 要】
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从摄动齐次变换出发，通过对机构各原始的小位移矢量进行合成，系统讨论了机器人手部的位姿误差。进一步通过对补偿摄动运动在各单自由度关节上的分配，建立了ＬＸＲ－Ⅱ型内喷式机器人的误
【机 构】
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西安理工大学,西安交通大学
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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1998年2期
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