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本文从履带与地面的相互作用出发,基于履带车辆滑转滑移理论,导出车辆在坚实地面摩擦型情况下转向特征值的计算公式,分析了履带接地段速度瞬心的偏移对车辆转向时牵引力、制动力及转向阻力矩的影响,并与传统理论的计算结果进行了比较.分析表明,在考虑滑转滑移的情况下,研究履带车辆转向过程的力学机理所得出的结论,是更接近实际的.