【摘 要】
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本文针对重复抓取与操作的多指手爪，提出了一种模糊学习控制方法。该方法利用先前的控制误差，逐步地修正不完善的控制规则，使系统的实际输出收敛于给定的轨迹．本文还给出了这种方
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本文针对重复抓取与操作的多指手爪，提出了一种模糊学习控制方法。该方法利用先前的控制误差，逐步地修正不完善的控制规则，使系统的实际输出收敛于给定的轨迹．本文还给出了这种方法的收敛性条件，并应用于多指手爪的位置伺服系统中，改善了控制性能，达到了预期的控制效果．
In this paper, aiming at the multi-finger claw with repeated catching and operation, a fuzzy learning control method is proposed. The method uses the previous control error to gradually correct imperfect control rules so that the actual output of the system converges to a given trajectory. In this paper, the convergence condition of this method is also given, and it is applied to the position servo of multi-finger claw to improve the control performance and achieve the expected control effect.
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