【摘 要】
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水下机器人的自主快速精确定位是完成海洋资源勘探、目标探测定位与追踪等水下作业任务的前提.论文研究基于相对测量的水下机器人主动定位方法,解决存在大的初始定位偏差情况下多水下机器人的快速定位问题.论文提出包括测量、估计和控制三个模块的多水下机器人快速主动定位框架,降低相对测量误差、初始偏差带来的定位不确定性,同时使多机器人定位具有良好的可扩展性.提出的主动接近信标策略优势在于:被定位机器人与信标的相对
【机 构】
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浙江大学海洋学院海洋电子与智能系统研究所,鹏城实验室,中国科学院沈阳自动化研究所,舟山精卫智能科技有限公司
【基金项目】
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国家重点研发计划(No.2016YFC0300801),国家自然科学基金(No.51679213),浙江省基础公益研究计划(No.LGF20E090004)。
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水下机器人的自主快速精确定位是完成海洋资源勘探、目标探测定位与追踪等水下作业任务的前提.论文研究基于相对测量的水下机器人主动定位方法,解决存在大的初始定位偏差情况下多水下机器人的快速定位问题.论文提出包括测量、估计和控制三个模块的多水下机器人快速主动定位框架,降低相对测量误差、初始偏差带来的定位不确定性,同时使多机器人定位具有良好的可扩展性.提出的主动接近信标策略优势在于:被定位机器人与信标的相对几何位置收敛过程中,机器人的定位估计快速指数收敛.利用受噪声干扰的相对测距信息,论文采用强化学习方法实现
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选取汽车用2036铝合金作基体在草酸电解液中进行阳极氧化,并采用不同方法封孔,表征了封孔前后氧化膜的微观形貌、表面成分及耐腐蚀性能。结果表明,封孔后的氧化膜的微观形貌明显不同于未封孔氧化膜,封孔氧化膜的耐蚀性明显提高,但不同封孔工艺的氧化膜的耐蚀性存在一定差异,铬酸盐封孔氧化膜的耐蚀性优于热水封孔和镍-钴盐封孔的氧化膜。
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本文采用电沉积方法制备了镉镀层,采用X射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、盐雾试验箱、接触角测量仪测试了镀液添加剂对镀层结构、耐蚀性及接触角的影响,并利用赫尔槽、库仑计测试了镀液的分散能力、电流效率及沉积速率。结果表明:镀液加入维生素B衍生物后,所得镀层晶粒尺寸为44.8 nm,结晶细致均匀,耐蚀性良好。该镀液的分散能力为84%,电流密度为1 A/dm2时的电流效率为64.7%,沉积速率约为0.425μm/min。
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通过采用EDTA为滴定剂,钙电极为指示电极,双盐桥甘汞电极为参比电极,实现了酸性镀锌溶液中氯化锌含量的自动电位滴定。向待测液中加入Ca-EDTA(乙二胺四乙酸二钠钙)作为置换剂,增大了滴定终点时的电位突跃。实验考察了电极的种类、滴定剂预加体积、滴定剂的最大增量和最小增量、pH缓冲溶液和Ca-EDTA的加入量等对测定结果的影响,确定了最佳实验条件。本方法与手动滴定法的比对实验结果表明:两种测试方法测量数据基本一致。自动电位滴定方法准确可靠,测量过程简便快速,可以满足日常镀液分析的测定需求。
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