万正色，字惟高，又字中庵，福建晋江人，生于明崇祯十年（1637年）。幼时家贫，只读过几年私塾，便转而到表兄黄锡衮家中的仁颖书院习武。少年时即以黄姓报名从军。
　　清康熙三年（1664年），万正色因招降海盗陈灿有功，升为陕西兴安游击将军。康熙十二年，平西王吴三桂起兵反清。次年二月，万正色负责押运饷银随西安将军瓦乐喀入川征讨。行至汉阴县时，夜闻鼓噪声，有人欲趁乱夺取饷银。万正色镇静处之，密令兵士张弓以待，鼓噪者见有防备，不敢下手，饷银安全运达目的地。其时，吴三桂的总兵谭弘带兵据守阳平关抵抗清廷军队，万正色率兵在野狐岭击败谭弘部，并用计夺取朝天关，乘胜攻克七盘关，收复四川广元、昭化、苍溪等县。至保宁府（今四川阆中县）后，清军被叛军围困于蟠龙山，断粮达30余日，士兵饥困不堪。一天夜里，万正色手执大刀，率部突围，他一马当先，连斩敌军十余员猛将，突出重围至汉中府（今陕西南郑县）。因万正色身材魁梧，声如洪钟，惯使大刀，英勇善战，军中称为“黄大刀”。叙功时，万正色升为山西平鲁卫（今山西平陆）参将，并恢复万姓。不久，他又奉命平定陕西兴安兵变，受到康熙皇帝的召见和嘉奖，加授湖南岳州（今湖南岳阳）水师总兵。
　　当时吴三桂重兵据守岳州，控制洞庭湖一带，吴军在洞庭湖沿岸植木为桩，阻止清兵前进，清兵连攻4年不下。康熙十七年，万正色到岳州上任后，把部队布防在七星山，派遣部将廖春率部乘雨夜袭击岸上守军;自己亲率壮士，驾舟进入芦苇丛中，尽拔木桩，纵火呐喊，使叛军惊乱，自相残杀，慌忙溃退，万正色乘胜扼守君山。吴三桂的部将江义、巴养元、杜辉等人带领200艘战船攻打柳林嘴，万正色切断叛军粮道，率领游击将軍唐善等人与叛军大战于芦席口，烧毁叛军的船队，击杀叛将张炳、赵有库等人。同年八月，吴三桂在湖南衡州去世，其子吴应麒与其部将杜辉、江义等退守岳州。万正色使用离间计，使叛军内讧，杜辉等13名部将被吴应麒所杀。叛军元气大损，叛将陈华、李超、王度冲等人出城投降，吴应麒弃城奔往长沙，万正色收复岳州，继而收复常德、长沙。
　　康熙十八年，朝廷追叙万正色攻克阳平关的功勋，万正色升任左都督。当时大将军、康亲王杰书征讨福建，反叛清朝的靖南王耿精忠又降清，但福建的金门、厦门、海澄等沿海地区仍在台湾延平郡王郑经的掌握之下。万正色熟悉福建沿海情况，上呈《闽人习海上事状》，陈述福建水陆战守事宜，得到康熙皇帝的赞赏，特下旨加封太子少保（负责教习太子，与太子少师、太子少傅合称东宫三少，正二品），调任福建水师总兵，继而升任水师提督（负责统辖一省水路官兵，从一品）。康熙十九年正月，万正色征讨海坛（今福建平潭），分设六队作为前锋，自己统率巨型战船作后继，并派轻型战船绕到左右两旁，合力进攻郑军，发炮击沉郑军战船，在福建巡抚吴兴祚所率陆兵的配合下，于初六日攻取海坛;郑军将领朱天贵逃跑，万正色追击至平海湾（今福建莆田市东南），十四日攻克南日岛;朱天贵逃到崇武，万正色袭击并大败朱天贵，二十日收复崇武。此后，万正色与将军拉哈达、福建总督姚启圣、福建巡抚吴兴祚、福建提督杨捷会合夺取厦门，朱天贵率所部投降清朝。至此，福建沿海诸岛全部收复，郑经退守台湾。
　　收复金门、厦门后，万正色严申纪律，禁止部下骚扰地方。有个都司抢了百姓一只羊，立即被逮捕斩首。随后万正色向朝廷上《闽海善后疏》，建议分兵镇守滨海要地，并提请“展界”，使内迁百姓得以回乡复业。
　　康熙二十年，皇帝下令万正色相机进军台湾，万正色以“台湾难攻且不必攻”为由，请求暂缓进兵。皇帝因此把万正色调为陆路提督。康熙二十五年，万正色调任云南提督。不久，与鹤庆府总兵王珍不和，互相攻讦，朝廷命二人到京对质。此间，云贵总督范承勋弹劾万正色“纳贿侵蚀”，结果刑部判万正色死刑。康熙皇帝念其多次立功，特降旨赦免万正色死罪，罢官回籍，保留世职。万正色回到泉州后，关心家乡公益事业，曾主持重修泉州洛阳桥。康熙二十一年，又捐俸疏浚城内八卦沟，并建晋江会馆等。
　　康熙三十年，万正色去世，享年55岁。万正色虽是武将，但喜读书，为大将后，仍吟诵不辍。著有《平岳疏议》《平海疏议》及《师中纪绩》等。其故居在今泉州市区东街第三巷内，地名叫万厝埕。