论文部分内容阅读
研究了移动机器人反馈控制问题。这里所考虑的机器人是一个两轮驱动的具有非完整性的移动机器人小车。考虑了笛卡儿空间中轨线跟踪问题的扩展。且表明只要参考小车保持运动，在虚设的参考小车位形周围的小车位形的稳定成为可能，提出了最优控制律并给出了仿真结果。
最优控制具有非完整性的两轮驱动机器人小车
【摘 要】
：
研究了移动机器人反馈控制问题。这里所考虑的机器人是一个两轮驱动的具有非完整性的移动机器人小车。考虑了笛卡儿空间中轨线跟踪问题的扩展。且表明只要参考小车保持运动，在
【机 构】
：
东北大学,中国科学院沈阳自动化研究所
【出 处】
：
东北大学学报
【发表日期】
：
1994年3期
其他文献
用低频倒摆测量了Ａｌ－０．０７３％Ｚｒ（质量分数）合金的高温内耗，实验中观察到两种类型的内耗峰，即传统的晶界峰和竹节峰，对竹节峰进行了系统的实验研究，当竹节晶料与细晶粒共存时，竹节峰的峰温为６９０Ｋ（ｆｐ＝０．２９Ｈｚ），相应的
采用电化学方法和慢应变速率方法研究了０１４２０ Ａｌ－Ｌｉ合金的时效条件，施加电位对阳极极化、应力腐蚀行为的影响。结果表明，合金的应力腐蚀敏感性取决于时效条件，施加电位，欠时效状态的ＳＣＣ敏感性
当给出步行机的几何参数，圆路径半径和容许的最小纵向稳定裕度时，研究确定腿的初始支撑位置，腿的运动相位和有载因数等步态参数的方法，圆路径步态的计算机仿真结果给出了瞬时纵向
应用局域方法四阶近似，计算了扩展Ｈｕｂｂａｒｄ模型顺磁相的相关性，局域磁矩和反铁磁极化。计算表明，当电子密度ｎ较小时，尽管Ｕ和Ｗ可以很大，对三阶近似结果仍没有明显修正，只有当ｎ，Ｕ和Ｗ都较大时，对三阶近
基于ＤＥＳ的Ｄ－自动机模型，提出一种带约束条件的最优监控综合问题，然后分别讨论了逻辑监控与时序监控下该问题解的存在性与求解的方法。结果表明，时序监控优于逻辑监控方法。
利用平面三角形点阵及Ｍｏｎｔｅ Ｃａｒｌｏ方法，模拟了二维多晶粒的长大规律。对晶粒形貌与其生长动力学的分析表明，晶粒正常长大过程是按Ｍｏｎｔｅ Ｃａｒｌｏ机制进行的，淬态时的生长指数模拟值为０．４５。
研究了非晶ＦｅＳｉＢＣｕ合金系的磁后效，结果表明淬态Ｆｅ基非晶合金的磁后效主要来自磁致伸缩相互作用，然而还发现磁后效和感生磁各向异性对Ｃｕ含量有类似的依赖关系，这显示还应考虑感生磁各向异性
本文介绍了有限单元法非结构化网格的基本原理及其自动形成方法。由于有限元法是一种离散的数值求解方法，其近似求解方法的精确度，很大程度上取决于所形成网格的质量。另外，对于
通过粉气流的质理守恒及粉气液三相流的动量守恒，建立了描述浸入式顶吹粉气流在熔池中穿透行为的数学模型，用高速摄影法测定了浸入式顶吹粉气流在熔池中的最大穿透深度，并分析了
讨论了有限元空间中广义椭圆投影的Ｌｐ模逼近性质，给出其梯度的超收敛性，所得结果可应用于抛物型积分－微分方程有限元逼近的误差分析。