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最优控制具有非完整性的两轮驱动机器人小车
最优控制具有非完整性的两轮驱动机器人小车
来源 :东北大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:u482366
【摘 要】
:
研究了移动机器人反馈控制问题。这里所考虑的机器人是一个两轮驱动的具有非完整性的移动机器人小车。考虑了笛卡儿空间中轨线跟踪问题的扩展。且表明只要参考小车保持运动,在
【作 者】
:
刘德满
吴成东
刘宗富
尹朝万
【机 构】
:
东北大学,中国科学院沈阳自动化研究所
【出 处】
:
东北大学学报
【发表日期】
:
1994年3期
【关键词】
:
移动机器人
非完整性
最优控制
movable robots
nonholonomy
optimal control
con t rol lability
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研究了移动机器人反馈控制问题。这里所考虑的机器人是一个两轮驱动的具有非完整性的移动机器人小车。考虑了笛卡儿空间中轨线跟踪问题的扩展。且表明只要参考小车保持运动,在虚设的参考小车位形周围的小车位形的稳定成为可能,提出了最优控制律并给出了仿真结果。
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