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基于虚拟样机技术的双足步行机器人联合动力学仿真
基于虚拟样机技术的双足步行机器人联合动力学仿真
来源 :机械与电子 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wangcongyu003
【摘 要】
:
为了提高双足步行机器人仿真系统与真实环境之间的相似度,结合物理样机在ADAMS中定义虚拟样机的机械特性,构建基于ADAMS和Matlab的交互式联合仿真系统。仿真结果为建立物理样机
【作 者】
:
余朝举
魏世民
郭磊
【机 构】
:
北京邮电大学自动化学院
【出 处】
:
机械与电子
【发表日期】
:
2008年12期
【关键词】
:
双足步行机器人
虚拟样机
物理样机
联合仿真
相似度
biped walking robot
virtual proto- type
physical p
【基金项目】
:
国家“八六三”计划资助项目(2007AA042211)
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为了提高双足步行机器人仿真系统与真实环境之间的相似度,结合物理样机在ADAMS中定义虚拟样机的机械特性,构建基于ADAMS和Matlab的交互式联合仿真系统。仿真结果为建立物理样机控制系统提供依据,避免了不恰当控制策略对物理样机的损伤。
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