【摘 要】
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基于黑板模型设计了排球机器人动作规划框架,并将动作规划中的各个子任务定义为智能体.由黑板激活相应的智能体进行子任务求解,从而完成排球机器人的击球动作规划问题.此外,
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基于黑板模型设计了排球机器人动作规划框架,并将动作规划中的各个子任务定义为智能体.由黑板激活相应的智能体进行子任务求解,从而完成排球机器人的击球动作规划问题.此外,考虑到排球任务的特点,以机械臂的可操作度作为评价函数,选取最优的机械臂构形.最后,采用Matlab Simulink对平面3连杆机械臂的击球问题进行了仿真研究,得到满足可操作度指标下的最优击球动作.该仿真的实现过程体现了基于黑板模型及多智能体技术的思想.
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