【摘 要】
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工业机器人在进行焊接时，未对低合金钢焊系统几何参数实行重组，低合金钢焊接效果不佳。为此，提出一种工业机器人低合金钢焊缝自适应焊接控制方法。自适应传感控制分为焊接模块、管控模块、接口模块、接口模块，与WINUSER、ADAP、VISUS等软件共同组成传感控制系统。系统在低合金钢焊缝自适应焊接时，通过摄像机头与摄像机控制单元与机器人连接。依据VISUS识别、提取、过滤摄像机头采集图像，获取清晰轨迹点与
【基金项目】
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国家教育发展研究中心成都教育改革研究基地、四川省教育厅人文社会科学重点研究基地—统筹城乡教育发展研究中心资助项目“产教融合、校企联合人才培养模式的研究”（TCCXJY-2018-B18）；
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工业机器人在进行焊接时，未对低合金钢焊系统几何参数实行重组，低合金钢焊接效果不佳。为此，提出一种工业机器人低合金钢焊缝自适应焊接控制方法。自适应传感控制分为焊接模块、管控模块、接口模块、接口模块，与WINUSER、ADAP、VISUS等软件共同组成传感控制系统。系统在低合金钢焊缝自适应焊接时，通过摄像机头与摄像机控制单元与机器人连接。依据VISUS识别、提取、过滤摄像机头采集图像，获取清晰轨迹点与坡口几何参数传输至控制器；采用ADAP将轮廓特征与几何参数实行重组，通过焊接程序输出参数控制工业机器人位置，进而实现焊接工艺自适应控制。实验结果表明，在坡口间隙不断增大下，焊接电流和焊接速度以及送丝速度均会做出对应变化，使焊缝正面与背面的焊接工艺效果较好，且裂纹相比方法实施前也得到了明显改善。
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