【摘 要】
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针对机器人在加工和装配等领域应用时存在精度等方面的不足，提出了一种多电机共轴驱动的七自由度机械臂设计方案，在机械臂的腰、肩、肘关节处布置了双电机共轴驱动的关节结构。提出了双电机共轴驱动的消隙控制方法和同步控制方法，并给出了上述两种控制算法之间平滑切换的转换条件。在底层控制基础上，应用ROS和EtherCAT总线技术搭建了机械臂的上层控制系统。结果表明，本文设计的七自由度机械臂系统在精度、负载能力上
【基金项目】
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辽宁省中央引导地方科技发展专项（2021JH6/10500132）；
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针对机器人在加工和装配等领域应用时存在精度等方面的不足，提出了一种多电机共轴驱动的七自由度机械臂设计方案，在机械臂的腰、肩、肘关节处布置了双电机共轴驱动的关节结构。提出了双电机共轴驱动的消隙控制方法和同步控制方法，并给出了上述两种控制算法之间平滑切换的转换条件。在底层控制基础上，应用ROS和EtherCAT总线技术搭建了机械臂的上层控制系统。结果表明，本文设计的七自由度机械臂系统在精度、负载能力上均具有一定的优势。
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