【摘 要】
：
为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动力学模型;对比研究了PD和LQR控制方法对柔性
【机 构】
：
北京理工大学宇航学院力学系,中科院泉州装备制造研究所,北京宇航系统工程研究所
论文部分内容阅读
为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动力学模型;对比研究了PD和LQR控制方法对柔性机械臂主动控制效果,针对柔性机械臂的实际工程需求,提出了一种LQR-PD联合控制策略,设计了相应的控制器并进行了仿真控制研究,同时结合搭建的双连杆柔性机械臂地面模拟平台进行了模拟实验。研究结果表明,该控制策略不仅能实现关节轨迹的精确跟踪,而且能有效抑制臂杆末端的残余振动,具有重要的工程价值和良好的应用前景。
其他文献
伴随着中国兵器工业集团内蒙古北重集团公司3.6万t黑色金属垂直挤压机的轰鸣声，一支红色的粉末高温合金棒冲天挤出，标志着航空发动机粉末涡轮盘材料挤压技术取得了重大突破。此
自2001年7月起,我就一直在一线从事教育教学工作.自参加工作以来,我始终热爱自己的职业,深深懂得教师这一职业的神圣,把全部的心血倾注到教育教学中,用辛勤的汗水浇灌着一个
现代教育理念是“一切为了学生的发展”，它需要教师角色的转换。在教学过程中，教师应重视教与学的新文化观念，要从知识灌输转变为“学会学习”要使学生学会学习、主动学习、更好
本文提供了一种新的解释双重孔隙介质地层干扰压力资料的图版。这种图版是应用两种完全不同的方法——解析方法和数值方法求得的,其结果是一致的。利用这种理论图版讨论了双
小学数学是小学阶段的非常重要的基础性学科，数学对于培养学生的逻辑思维、思辨能力和数学思维有着不可替代的作用。随着新课改的不断深入，对数学教学方法的要求也不断提高。本
<正>2005年度由湖南卫视首播的韩剧《大长今》搅热了内陆荧屏,反响之大,影响之深,是国内其他电视剧所不能比及的。其成功原因除了优良的制作班底、超人气的偶像组合、颇具功
随着高速公路的快速发展,人们对高速公路文明服务的要求不断增强.不过,高速公路文明服务不单单只是一个口号,更多的是体现人为关怀与温暖的力量,为社会提供优质服务,保证人们
具有300多年历史的东北二人转．本身就是一座丰富的艺术宝库。改革开放以来，二人转焕发出新的艺术青春。尤其是近年来，全国范围内更兴起了一股“二人转热”．二人转艺术不仅走向大
在清初文坛，以理论批评和作品“为人所熟知并有广泛影响的，首推李渔。李渔以其丰富的戏曲、小说创作，卓尔不群的文艺理论，对清初乃至后世文学产生了深远影响，可以说，位卑名高的李渔
记得莎士比亚曾说过：书籍是全世界的营养品，生活没有书籍，就好像大地没有阳光；智慧里没有书籍，如鸟儿没有翅膀。所以书籍是我们生命里不可缺少的一部分，也是世界上唯一不会腐朽的东