双连杆柔性机械臂相关论文
该文首先,利用Lagrange方程建立了双连杆柔性机械臂的动力学模型,并通过仿真结果验证有效性;然后,利用奇异摄动理论和H理论设计了......
该文结合国家自然科学基金课题和高等学校骨干教师资助计划课题.以柔性机械臂系统动力学与控制万能实验台为背景,着眼于包括关节摩......
随着航天科技的迅速发展与航天应用需求的日益增长,作为开展载人航天活动必不可少的工具,柔性空间机械臂的应用越来越广泛。然而,......
针对双连杆柔性机械臂提出了一种脉冲力矩法抑制振动及轨迹跟踪控制方案。利用输入—输出线性化法使得关节变量与弹性变量解耦，实现......
该文把驱动约束法应用于双连杆柔性机械臂进行了逆动力学求解，得到了较好的驱动力矩，分析了驱动约束法在逆动力学求解中的问题和不足......
以便为分析一个二连接的灵活机器人操纵者的可靠性介绍一个新方法， Lagrange 动力学二连接的灵活机器人操纵者的微分方程被使用综合......
为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动......
对双连杆柔性机械臂的奇异摄动模型 ,分别采用滑模控制方法和H∞ 优化方法设计了慢变和快变子系统的控制器 ,并进行了数值仿真 .更......
对带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂的主动控制进行了研究，给出系统的动力学方程，采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围......
对柔性双连杆机械臂位置的主动控制进行研究，给出系统的动力学方程，采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂......
柔性机械臂具有载重/自重比高、质量轻、响应速度快和耗能低等优点,由于其具有低刚度和大挠度的特点,当其受到外部激励时,很容易产......
单个神经元具有对对象模型精度要求不高、结构简单、抗干扰能力强,可进行在线学习和无需辨识的优点.基于此,本文针对双连杆柔性机......
本文对柔性双连杆机械臂的位置主动控制进行研究。首先给出系统的动力学方程,然后采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围......
