【摘 要】
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研究挖掘机自主挖掘中的轨迹规划问题。动力臂自由度多，机械结构复杂，工作状况多变，导致提出适应各种状况的轨迹规划方法困难。在挖土装载部分，常见的分段再拟合的规划方法存在控
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研究挖掘机自主挖掘中的轨迹规划问题。动力臂自由度多，机械结构复杂，工作状况多变，导致提出适应各种状况的轨迹规划方法困难。在挖土装载部分，常见的分段再拟合的规划方法存在控制点寻找依赖主观判断．不具应用推广性的缺点。同时，该法不考虑挖掘力、斗容、土壤硬度等参数，存在不合理性。提出一种基于挖掘目标特性的遗传规划方法，将整体轨迹作为遗传基因，自主迭代寻优，获得满足挖掘目标相关参数的轨迹。仿真结果表明，与原有方法相比，遗传规划方法对挖掘经验要求少，无需分段，能够满足多项参数要求，所得轨迹挖掘力更合理。
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