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地磁辅助导航是组合导航技术的新方向，而导航误差的研究是分析惯性／地磁组合导航性能的重要内容之一。以等高或近似等高飞行的巡航飞行器为应用对象，建立了惯性／地磁组合导航系统的卡尔曼滤波器；通过仿真结果并结合理论分析重点讨论了校正方式、惯性器件测量精度、地磁场特征与磁测误差、基准图的网格间距、滤波周期、初始位置与初始速度误差等各种因素对位置和速度等导航误差的影响。